大豆收获适期是黄熟末至完熟初期，此时大豆植株逐渐变干，叶及叶柄脱落，茎和荚全部变黄，豆荚内种子收圆变硬，子粒含水量降到20～25％左右，具有本品种色泽。手摇豆棵，豆荚内种子发出哗啦啦响声，即为成熟期，也是大豆收获的适宜期。裂荚的品种，可适当提前收获，其它品种不宜过早或过迟。收获过早过晚对大豆的产量和品质都有一定的影响。

收获过晚豆荚失水过多，容易炸荚掉粒，造成损失。适宜的收获期要根据不同收获方法来确定。机械收获必须在全株完全成熟和干燥后进行。机械收获要尽可能降低割茬，减少损失，同时要调试好滚筒间隙，防止间隙过大脱籽不净或间隙过小增多破碎粒。

用镰刀收割的，在大豆叶片全部脱落后开始收割，此时营养物质已基本停止向籽粒中输送。人工收割最好在上午进行，这时豆株含水量比较多，不扎手，也不易炸荚。要求割茬低，不漏割。割后如果籽粒含水量比较高，摊场晒两天，或先垛几天再晒。晒到荚皮焦脆，容易裂开时即可打场脱粒。种子扬净后，要摊晾风干至含水量12.5%以下才可入库贮藏。简易办法可用牙咬一下豆粒，如果咬着格崩响，两豆瓣迅速分开，即可入库。含水量过高的大豆容易丧失发芽力。含水量10%以下的大豆，含水量18%的大豆在20℃温度下5～9个月丧失发芽力，在30℃温度下1～3个月丧失发芽力。脱粒后的大豆不可在烈日下曝晒，这样种皮容易破裂，并且粒色变差，影响商品价值。